Metodología para la selección de algoritmos de navegación autónoma en robots exploradores con sensores de ultrasonido.

Abstract

Rodolfo El presente trabajo de titulación tuvo como objetivo principal el desarrollo de una metodología estandarizada para la selección de algoritmos de navegación autónoma en robots exploradores equipados con sensores ultrasónicos. Para ello, se identificó como problema principal la falta de criterios sistemáticos que permitan evaluar y seleccionar algoritmos adecuados en función de las características específicas del entorno y las necesidades operativas de cada misión. La metodología propuesta se diseñó a partir de una revisión bibliográfica exhaustiva, entrevistas semiestructuradas con expertos en robótica y simulaciones computacionales realizadas en el entorno Webots. Estas actividades permitieron analizar algoritmos ampliamente reconocidos, como A*, Dijkstra y RRT, bajo métricas clave como precisión, tiempo de ejecución, consumo de recursos, adaptabilidad y seguridad. Durante las simulaciones, se determinó que el algoritmo A* es ideal para entornos estructurados debido a su precisión y seguridad, mientras que RRT mostró mayor adaptabilidad y rapidez en escenarios dinámicos. Por su parte, Dijkstra destacó por su robustez, aunque presentó limitaciones en consumo computacional y escalabilidad. Finalmente, los resultados obtenidos validan la viabilidad y aplicabilidad de la metodología desarrollada, que constituye una herramienta práctica y replicable para optimizar el desempeño de robots exploradores en entornos complejos y dinámicos, contribuyendo al avance de la navegación autónoma en la robótica.